Täiskasvanuharidus on täiskasvanud elanikkonna terviklik organiseeritud õppetegevus, mis ei sõltu õppe sisust, tasemest või meetoditest, see võib asendada või olla jätkuks esmasele haridusele, mis omandatakse koolis, kolledžis või ülikoolis.
Täiskasvanud õppija mõiste ei ole Eestis üldjuhul seotud vanusega. Kehtiva seadusandluse kohaselt mõistame täiskasvanud õppija all õppijat, kelle jaoks õppimine ei ole põhitegevus. (HTMi määratlus)
Täiskasvanute koolituse seaduse tähenduses võimaldab täienduskoolitus kutse-, ameti- või erialaste teadmiste, oskuste ja vilumuste omandamist ja täiendamist või isiksuse, tema loovuse, annete, initsiatiivi ja sotsiaalse vastutustunde ning teadmiste, oskuste ja võimete arengut.
2013. aastal oli Eesti täiskasvanute elukestvas õppes osalemise määr 12,6%. Euroopa Komisjoni vastava statistikaga saab tutvuda siin.
Tartu Ülikooli seisukohast on täiendusõpe üks teenustest, mida ühiskonnale pakutakse, integreerides koolitusi (sh e-õppena), uuringuid, konsultatsioone, töö-ja praktikapakkumisi.